機器人——人形機器還是機器構成的

    在高端方面，索尼公司價值1800美元的Aibo ERS-7也十分暢銷。它可以取物、回答主人的問話、照相，當電池不足時可以自己尋找電源插座并給自己充電。日本千葉大學的研究人員Toshiyo Tamura說，寵物機器人可以給老年人帶來巨大的快樂。

    日本是寵物機器人的發源地，也是世界上第一臺類人娛樂機器人的產地。那里的公司每年耗資數以億計的美元從事機器人研發，以保持自己在世界上的領先地位。2000年，本田發布了ASIMO ，這是世界上第一臺可遙控、有兩條腿、會行動的機器人。2003年，當人們的興趣還停留在SONY可愛而昂貴的機械狗上時，索尼公司推出了可以直立行走的雙足行走機器人SDR-4X。

    相比機械狗而言，雙足行走機器人的運動性能與通信能力方面都增加了新功能。如強化了雙足行走功能、跌倒后自己站起來的功能、識別用戶的功能等。追加的這些功能均是針對普通家庭用戶設計的。為實現上述功能，QRIO上內置的2個微處理器分別作為運動中樞和思維中樞，分管運動功能與思維功能。這些性能的設計，很大程度上以在普通家庭中的共同生活為目標。即便行走路面凹凸不平、或者有臺階或斜坡也能照常行走。

    在發布會現場，在地毯、人工草坪、沙石上以及隔間的門坎等處行走時都沒有跌倒。此外還追加了平衡功能，即便從外部施加一定的外力也不會跌倒。例如：如果用戶從前面推它，它就會邊后退邊尋找平衡點，將外力化解掉。為此開發的對內置的加速傳感器與力傳感器發出的信息進行實時處理的控制技術，并對內置的小型調節器“ISA”進行了專門改進，在全身36處配備了執行器。與Sony第一代雙足機器人SDR-3X相比，除頭部的關節比原來增加一倍、達到4個，用以豐富面部表情外，還在肘及手等處增加了12個關節。

    在膝關節處，除新開發出最小型執行器外，原SDR-3X所采用的3種執行器也都提高了性能。實現了初始力矩提高約30％、額定力矩提高約15％、效率提高約20％的目標。 為進一步提高運動功能，索尼還追加了行走時避開前方障礙物的功能。具體是通過頭部配備的2個CCD型攝像元件（CCD傳感器）來實現圖像識別功能的。通過2個CCD傳感器的視差計算出障礙物的距離，并據此尋找出非常好的路徑。CCD傳感器的圖像識別也可用于凹凸不平地面的檢測。

    此外，為防止機體的關節部分掛住用戶的衣服、手指等，還特意在關節部位采用了圓弧設計。之后Sony在這個基礎上強化了人機對話功能、提高通信能力，進一步在運動性能方面做了改進，以緩和摔倒時的沖擊力，于是QRIO誕生了。這個小家伙可以漫步、跳舞，并可做很多高難度動作，它甚至可以指揮一個小型樂隊。

    現在QRIO小組有4個成員：具有與人和自然交流的談話能力、擅長猜謎及談話、對宇宙及科學等感興趣、知識淵博且有獨到的見解的Ken；能夠朗讀連環畫、能進行使人開心的對話、喜歡小孩子、穩重和藹的Audrey；能夠進行全身協調地運動控制、可以隨音樂起舞、喜歡電影及音樂的逗人開心的Charlie以及可以根據聲音合成展示豐富的音樂內容及唱歌、對時裝及藝術感興趣、活潑但“不夠穩重”的Marco。<